1967년 미국 F.D.U. 정치학과를 졸업하고, 미국 뉴욕시립대학교(CCNY)에서 정치학 석사학위를 받은 뒤 미국 New School for Social Research에서 박사과정을 수료했으며, 1974년 경희대학교에서 정치학 박사학위를 받았다.

북한・통일 문제 연구에 전념하기 위해 1972년 경남대 부설 통한문제연구소(현재 극동문제연구소) 설립을 시작으로 경남대 교수(1973~1985), 경남대 극동문제연구소 소장(1973~1986), 경남대 총장(1986~1999, 2003~현재)을 비롯해 한국대학총장협회 회장(1997~1999), 윤이상평화재단 이사장(2005~2009), 북한대학원대학교 총장(2005~2009), 동북아대학총장협회 이사장(2003~2010) 등으로 재직하며 평화통일을 위한 연구와 교육에 헌신해왔다.

대표 저서로는 『북한외교론』(1977), 『북한의 신외교와 생존전략』(1997), 『북한의 딜레마와 미래』(2011), 『새로운 통일 이야기』(2017) 외에도 다수가 있다.

특히, 박재규 총장은 제26대 통일부 장관 겸 NSC 상임위원장 재직 시 남북관계의 새로운 지평을 여는 데 앞장섰다. 남북정상회담 추진위원장으로서 역사적인 첫 남북정상회담을 성공으로 이끌었다. 또한 제1~4차 남북장관급회담 우리측 수석대표로서 남북 당국 간 대화의 원칙과 기준을 설정하고, 남북관계가 한 단계 도약하는 데 크게 기여했다.

공직에서 물러난 뒤에도 대통령 자문 통일고문(2006~2013), 대통령 소속 사회통합위원회 위원(2009~2011), 통일준비위원회 자문위원(2014~2017) 등으로 일하며 우리 사회 원로로서 한반도의 평화와 통일, 국론결집을 위한 사회통합에 앞장섰다.

이러한 노력들을 인정받아 우리 정부에서 수여하는 청조근정 훈장(2002)을 받았고, 미국 F.D.U. Global Understanding상(2001), 제1회 한반도평화상(2004), 프랑스 시라크재단 분쟁방지 심사위원특별상(2009) 등을 수상했으며, 미국 F.D.U., 러시아 극동국립대, 일본 가나가와대, 대만 중국문화대, 일본 소카대 등으로부터 명예박사 학위를 받았다.